如图所示，现在在一个上下封闭的空间，红色为上边界，洋红色为下边界，两个边界为给定值。想规划一条路径（图中青色线，示意图），使得青色路径与上边界围成的面积最小，同时尽可能的减少折点，有哪些算法可以参考实现？