天师这两个字最早见于《南华真经》:“黄帝再拜稽首称天师而退。”天师之名即源于此。
现记载最早称天师的为张道陵天师，东汉末年，张道陵入四川鹤鸣山，遇老君授予其天师之位，以代天宣化，正式以四川为中心创立了正一盟威道，因为正一盟威道领袖称天师，所以后世也有很多人以“天师道”命名正一道，正一道教主“天师”的称号在元朝忽必烈时代开始被官方正式承认，在《制》文中称张宗演为“嗣汉三十六代天师”。
我们熟知的四大天师为:张道陵天师，许逊天师，萨守坚天师，葛玄天师。