三、太极拳发展的成熟时期
清朝中叶，太极拳走完了它的幼稚期，进入了成熟期。这一时期的代表人物有陈氏十四世的陈长兴（1771-1853）、陈有本，长兴之徒——永年人杨露禅（1799-1872）、有本之徒——陈氏十五世陈青萍（1795-1868），还有兼得杨露禅和陈青萍之传的永年人武禹襄（1812-1880）。太极拳进入成熟期的特征主要表现在三个方面。
其一、出现了突出健身功能的拳架。
陈王廷创编的七套拳架，经五传至陈长兴、陈有本时，原来一百零八势的长拳和太极拳（一名十三势）第二路至第五路，在陈家沟已很少有人练习，陈氏拳家已经由博返约，专精于太极拳第一路和炮捶（现称陈式太极拳第二路）。大约道光咸丰年间（1821-1861）为了适应保健的需要和不同学习对象的练习需要，陈有本去掉老架中的某些难度动作，编成陈氏新架太极拳。这套拳架与陈氏老架没有本质的区别，主要区别在于老架拳弧形绕转的圈较大，新架拳圈较小。故也称老架为大圈拳，称新架为小圈拳。有本的弟子、族侄陈青萍，又在有本所传拳架的基础上创造了两套架式。其中一套小巧紧凑，动作缓慢，练会后逐步加圈；由简入繁，逐步提高技巧。另一套，注重技击，常在周身一起转圈的过程中突然发劲，劲快而猛烈，有似旱天炸雷。前者，青萍传于陈家沟北邻的赵堡镇，人称赵堡架。后者流传于陈家沟东邻的王圪垱村，人称“圪垱颤架”，或称“忽雷架”。
约1850年左右，第一位陈家沟陈氏拳械的外姓传人杨福魁（字露禅，1799-1872），辞别其师陈长兴，返回故乡永年设教。随即又被荐至北京，出任京师旗营武术教师。他为了适应清朝“玉体不动”的显贵达官和体弱年迈者的体质，扩大传习范围，适应保健需要，删改陈氏老架中的发劲、跳跃和难度较高的动作，创编成一套架式宽舒、动作圆润的“绵拳”套路。
有本的“新架”、青萍的“赵堡架”和杨露禅的“绵拳架”，都以适应保健需要为编拳和练拳目的，表明太极拳发展至这一时期出现了突出健身功能的趋势。
其二，出现了从太极拳实践中总结出的太极拳经典文论
在太极拳发展的初创期，其传承方式主要是口传身授，太极拳技法文论颇为罕见。永年人武禹襄自幼习文好武，约1850年从杨露禅学得陈氏老架。1852年（清咸丰二年）途经河南怀庆府赵堡镇时，又从陈青萍学陈氏新架月余。返回永年后，“即日找其甥李亦畲搭手试验，”（详见《永年地名志》第418页）。武李二人在试验过程中，每得一体会，即写一字条贴于墙壁，再反复体验，经两年多的实践，最终将实践经验上升为理论，写出了一系列言简意赅的太极拳文论。1881年（光绪7年）李亦畲将这些文论益以已作，编定为《太极拳谱》。
这些拳论，不仅明确地以“太极”命名这一拳种，而且把太极理论融入了拳术技法，成了后世指导太极拳练习的经典。其中值得注意的是武禹襄自称此谱首篇《王宗岳太极拳论》，是他于1852年去其兄澄清任所舞阳县知县处抄得。也就是说，此谱在1852年之后才在太极拳界传开。另一个引人注目的是此谱《十三势行工歌诀》中提出了“详推用意终何在？延年益寿不老春”。此语出现在编著于1852-1881年间的《太极拳谱》中，而陈有本、陈青萍、杨露禅所编突出健身功能的太极拳架也是在此时期，这既说明当时的太极拳家已将强身健体、延年益寿作为练习太极拳的宗旨，还说明太极拳理论来源于实践，又反过来指导实践。
其三、出现了太极拳走向社会化的趋势
太极拳在其初创期，仅在河南温县陈家沟陈氏族人中流传，被称为“陈氏拳械”。自陈长兴及其族侄陈青萍开门传授外姓弟子起，陈氏拳械才开始传向社会，并逐步广播开来。长兴之徒杨露禅相继在永年和北京设教，青萍则在赵堡镇和王圪垱村传徒。由于他们的努力，营造出了衍生各式太极拳的基础，也拉开了太极拳社会化发展的序幕。
总之，太极拳进入成熟期的主要标志是确立了太极拳的健身宗旨，与之相应的技术和理论体系趋于完备，以及太极拳传习者走出仅在一地一族中传承的局限，迈开了社会化发展的步伐。