87式侦察警戒车由小松制作所根据日本陆上自卫队的需求而研制的装甲车，与三菱重工开发的82式指挥通信车共用许多零部件。据悉此种装甲车总数共有250辆。安装有厄里肯公司研制的KBA型25毫米机关炮，以及一挺74式7.62毫米并列机枪。87式侦察警戒车并无水渡功能。

盒装车身，车体前端短平，大倾角装甲车身，驾驶员的位置在右侧，水平车顶，车尾与地面垂直，引擎在右侧。炮塔在车顶中间，有八个竖直面，25毫米加农炮在前，并列机枪在右侧。车体两侧各有三个等距车轮，车体左边在第二个和第三个车轮之间有一个向前开的车门。

目前已95辆以上生产交货。陆上自卫队内部队员间都用侦查战队车英文“Reconnaissance Combat Vehicle”简称“RCV"当成昵称。

87侦和87+2侦感觉在陆自出镜率比较低，也许是日本并不是很重视这类轮侦的开发和研究，不过也许是因为大伙不感兴趣罢了