我是用matlab编写了基于拉格朗日法的UPU型六自由度并联平台的动力学程序，平台和电动缸的动能和势能都求出来了，但都是关于时间t的函数，但拉格朗日方程L=K-P是要对广义位姿q和广义速度q导求偏导。这该怎么在matlab里实现啊，我没有把动能化成关于q的函数，太麻烦了。怎么能方便的求呢？