腕龙的高度可达1.5米，它们是体型最大的蜈蚣物种，也是目前世界上最长的蜈蚣。腕龙的身长能达4至5.5米，它们的前肢也是相当长的，有时会比它们的身长还要长。此外，腕龙的背部具有鳞片，它们的腹部则具有褐色的斑纹和褐色的皮肤。腕龙在南美洲的原始森林中常常可以见到，它们通常生活在潮湿、安静的环境中，如沼泽、湿地或林地。它们有着快速又敏捷的攀爬能力，能够准确地判断平衡，而且往往会将食物缠住以节省食物，或者来避开猎物的发现。