公民履行兵役义务的形式主要有服兵役、参加应急预备役和参加民兵。服兵役是指在军队服役，执行国家任务，为国家安全服务；应急预备役是指通过培训和考核，成为能够在特定情况下迅速投入战时作战或维护稳定的力量；民兵是指由地方政府组织建立的武装组织，承担地方武装保卫等任务。