我国最早的医方《五十二病方》中就有治婴儿癫痫的药浴方。《礼记》中讲“头有疮则沐，身有疡则浴”，《黄帝内经》中有“其受外邪者，渍形以为汗”的记载——可以讲，药浴的历史源远流长，奠基于秦代，发展于汉唐，充实于宋明，成熟于清代。
晋、南北、隋唐时期，临床医学发展迅速，药浴被广泛的应用到临床各科。宋、金、元、明时期，药浴的方药不断增多，应用范围逐渐扩大，药浴成为一种常用的治疗方法。元代周达观在《真蜡风土记》中记有“国人寻常有病，多是入水浸浴及频频洗头便自痊可。”可见当时药浴已成为当时医生和百姓常用的一种治病方法。
到了清朝，药浴发展到了鼎盛阶段，清代名医辈出，名著相继刊物。随着《急救广生集》、《理瀹骈文》等中医药外治专著的出现，中药药浴疗法已进入比较成熟和完善的阶段。