最早潜艇的雏形可追溯至公元前4世纪的古希腊，但现代潜艇则是在19世纪由美国人富兰克林发明。第一艘实用性的潜艇“豹鱼号”于1864年被投入使用，从此潜艇逐渐成为海军的重要战斗工具，并随着科技的不断发展增强其性能和作战能力，成为了现代海战中不可或缺的一部分。