凹形竖曲线的最小长度和极限最小半径的确定主要考虑以下因素：车辆的行驶稳定性和舒适性、道路的设计速度、横向坡度、纵向坡度以及路面的摩擦系数等。这些因素综合考虑，可以确定最小长度和极限最小半径，以确保车辆行驶的安全和舒适性。