当连杆有分布质量时，其不同部分的距离旋转轴的距离不同，转动惯量也就不同。因此，在计算连杆的动能时，需要考虑其既有平移动能，又有转动动能。而转动惯量是与物体自身的质量分布以及旋转轴的位置有关的物理量，所以在计算连杆的转动动能时需考虑转动惯量的作用。