中平六年（189年），徐庶为人报仇，而后用土白粉涂于脸上，披散着头发逃走，被官吏抓住。官吏问徐庶叫什么名字，徐庶一句话也不说，官吏于是把徐庶绑在柱子上作出准备肢解的样子，并击鼓下令周围市场里的人出来辨认，但都不敢说认识这个人。后徐庶的党羽一起来将徐庶救走（之后魏国史书《魏略》中为徐庶作传时依旧采用了他的本名徐福）。徐庶非常感激，于是不再舞枪弄棒，一改自己平时的气节去求学。
初平二年（191年），因董卓作乱京师而导致中州四处兵起，徐庶为了避乱，与同郡石韬南下至荆州居住。到了荆州之后，徐庶结识了诸葛亮，关系友好。
建安六年（201年），刘备被曹操击败而南下依附刘表，刘表让刘备于新野驻扎抵御曹操。徐庶以刘备是汉室皇亲，而且信义著于四海，前往投奔，刘备见徐庶后，非常器重他。
建安十二年（207年），徐庶对刘备说：“诸葛孔明乃是卧龙，将军愿意见他吗？”刘备说：“你可以和他一起来。”徐庶说：“这个人可以见，但不能委屈他前来，将军应该放下自己的身份亲自去见他。”于是，刘备在徐庶的建议下三顾茅庐，求得诸葛亮。
建安十三年（208年），曹操率领大军南下，刘表病死，次子刘琮接领荆州，派遣使者请求投降曹操。时徐庶与刘备屯于樊城，听闻此事后，刘备率众南行，徐庶带家眷与诸葛亮一起随刘备逃亡，在当阳长坂坡被曹操大军追上，徐庶的母亲被曹操军所获，徐庶为了保全母亲，辞别刘备，前往曹营。
黄初四年（223年），徐庶在魏国被任命为右中郎将、御史中丞。
太和二年（228年），诸葛亮率军北伐，听闻徐庶与石韬（郡守、典农校尉）官职都不太高，于是感叹道：“难道是魏国的谋士太多了吗，为什么不重用徐庶与石韬两人呢？” 几年后，徐庶病死，有碑存于彭城。