根据《中华人民共和国道路交通安全法》的规定，机动车不得超载。因此，云南高速黄牌二轴货车可以上高速，但不得超载。根据《超限运输车辆行驶公路管理规定》的规定，二轴货车的车货总重不得超过20吨。因此，云南高速黄牌二轴货车最多可以拉20吨以下的货物。