先观察O1，它在半径为R+r的半圆上运动，先求出O1的速度和加速度。
考虑切向：在半径为R的参考系中观察，这是一个惯性系，并且小圆在大圆上滚动，因此由α和θ的关系，通过O1的切向加速度求得B点的切向加速度。
法向：在以O1点原点的参考系中观察B绕O1做圆周运动，由α和θ的关系已经求出B点的角速度，B点的法向加速度就得到了，然后利用O1在该方向上的加速度计算地面参考系中B点的法向加速度了。
考虑切向：在半径为R的参考系中观察，这是一个惯性系，并且小圆在大圆上滚动，因此由α和θ的关系，通过O1的切向加速度求得B点的切向加速度。
法向：在以O1点原点的参考系中观察B绕O1做圆周运动，由α和θ的关系已经求出B点的角速度，B点的法向加速度就得到了，然后利用O1在该方向上的加速度计算地面参考系中B点的法向加速度了。
