阻力是滚动摩擦力啊。。。有滚动就离不开力矩分析
对于主动轮,你输入的动力是使得轮胎转起来的扭矩,静摩擦力可以理解成齿轮啮合的图像,在和地面的接触面上,你的动力其实在把轮胎“往后蹬”,依靠静摩擦力的反作用力获得向前的力,静摩擦力提供了这个向前的力和一个阻力矩;真正的损耗是轮轴中的摩擦等等
从动轮的话,动力来自车整体向前平移受到的力,接触面上轮胎有向前平移的趋势,因而静摩擦力向后,让轮胎也向前滚动起来
要注意,除了动力是给定的外,静摩擦力(在未达到最大静摩擦力时)是随动力和机械结构来分配的
整体力平衡,每个轮子力和力矩平衡,约束条件的数量应该够你把每个轮胎的静摩擦力作为未知数解出来