授箓起源于正一盟威道。张道陵创道时的授箓方式已不得其详，但在《正一法文经章官品》中多处提到有“箓生”的称号，足见当时已经有完整的制度设置。同时或稍后的许多其他道派纷纷效仿，以有利于教团的稳固和扩张。南北朝时形成的上清、灵宝等道派，也都拟定了自己的法箓，并且也采取授箓收弟子的办法。隋唐时期对诸派法箓作出了统一的排列。唐代时，自最基层的正一箓起，以上清箓为最高，凡一百二十阶，形成严密规范的系统。宋以后，仍有新的符箓出现，比如神霄、清微、净明等都是新出现的比较重要的符箓道派，各有自己的符箓授受方法。到明初，各符箓派多归于正一派，授箓便成为正一派传承的主要方式。自东汉至宋，先后出现过许多种符箓。其中最有影响的是龙虎山（正一宗坛）、茅山（上清宗坛）、以及阁皂山（灵宝宗坛）三家，合称三山符箓。南宋末和元代，朝廷都曾命令正一真人提举三山符箓，所以诸派符箓皆属张天师掌管。明代，原来的诸符箓道派先后并入正一，正一派实际上成为全部符箓道派的总称。它沿袭原来的授箓方式，但对具体的法箓阶次等进行了改变。到近代，龙虎山天师号称有三十六种箓，七十二种符。但因遭受近代的社会动荡和政治变革，其符箓已经不全。从北魏开始，历代帝王或有信仰道教的，也曾有人受箓，而以唐代为最盛。达官贵人、士大夫受箓的很多，这些都促进了授箓制度的完善，也提高了道箓的社会地位。