作为不那么业余的科普贴，我将尽量自己少做解释。这里采用IFAB的《Laws of the Game》作为依据，考虑到这个组织不具体承办和组织足球比赛，如果有相关实用性或者专业性的补充，我也欢迎讨论。当然这个组织也不太出名。
需要说明的是，为了避免一些叙述专业名词显得拗口，我如果采用简称时会提前说明。中英文对照我在提及后采用中文叙述，并且专门有一层楼做名词的中英文对照。

IFAB《Laws of the Game》，中文译名《足球竞赛规则》。在每个赛季（非自然年）都会有更新，这里采用2023/2024版。国内的《足球竞赛规则》以实体书的形式出版。以下科普均简称《规则》。
Free Kicks，中文译名任意球。
The Penalty Kick，中文译名罚球点球。以下部分科普会采用简称点球。
The Goal Kick，中文译名球门球。

先说任意球的相关规则，这里不涉及解释。
《规则》关于直接任意球的原文如下（省略了裁判的处罚尺度以及手球的具体解释，会在后续提及）：
Direct and indirect free kicks and penalty kicks can only be awarded for offences committed when ball is in play.只有在比赛进行中犯规或违规，才可以判罚直接或间接任意球，以及罚球点球。
A direct free kick is awarded if a player commits any of the following offences against an opponent in a manner considered by the referee to be careless, reckless or using excessive force:如果裁判员认为，一名场上球员草率地、鲁莽地或使用过分力量对对方队员实施如下犯规，则判罚直接任意球：
charges冲撞。jumps at跳向。kicks or attempts to kick踢或企图踢。pushes推搡。strikes or attempts to strike (including head-butt)打或企图打（包括用头顶撞）。tackles or challenges用脚或其他部位抢截。trips or attempts to trip绊或企图绊。
If an offence involves cantact,it is penalised by a direct free kick.如果是有身体接触的犯规，则判罚直接任意球。
A direct free kick is awarded if a player commits any of the following offences:如果场上队员实施如下犯规时，判罚直接任意球：
a handball offence (except for the goalkeeper within their penalty area)手球犯规（守门员在本方罚球区内除外）。
holds an opponent拉扯对方球员。
impedes an opponent with contact在身体接触的情况下阻碍对方队员移动。
bites or spits at someone on the team lists or a match official对在比赛名单上的人员或比赛官员实施咬人或吐口水。
throws an object at the ball, an opponent or a match official, or makes contact with the ball with a held object向球、对方队员或比赛官员扔掷物品，或用手中的物品触及球。
See also offences in Law 3.以及规则第三章涉及的其他犯规行为。

补充一点，这里的中文为国内版《足球竞赛规则》原文，不是我个人翻译。原版《Laws of the Game》尽量采用简洁和尽量少词汇的英语来编写，各国会结合自身语言特点在翻译时进行解释补充的情况，而非完全直译。但是要求各国的规则后附原版英文规则。
需要指出的是，规则中没有明确指出犯规的对象是持球队员，也没有说犯规方一定是防守方。

关于点球的相关规则，同样不涉及解释。
《规则》关于罚球点球的规则原文如下：
A penalty kick is awarded if a player commits a direct free kick offence inside their penalty area or off the field as part of play as outlined in Laws 12 and 13.队员在本方罚球区内，或如第十二章、第十三章已明确的正常比赛移动中离开比赛场地后，犯有可判罚直接任意球的犯规，则判罚球点球。
A goal may be scored directly from a penalty kick.罚球点球可直接射入球门得分。

《规则》没有对点球和直接任意球的从属做出明确说明，我也不对此进行界定。
常见的点球判罚即犯规发生地在本方罚球区内的可以判罚直接任意球的12种情况，现在分类进行说明。
第一类，归纳为常见直接身体接触类。
charges冲撞。jumps at跳向。kicks or attempts to kick踢或企图踢。pushes推搡。strikes or attempts to strike (including head-butt)打或企图打（包括用头顶撞）。tackles or challenges用脚或其他部位抢截。trips or attempts to trip绊或企图绊。holds an opponent拉扯对方球员。
需要说明的是，这一类犯规没有限定被犯规对象是对方持球队员或者意图争球的队员。只是在足球比赛中，罚球区内针对攻方无球球员或跑位球员的犯规数量较低且主要发生在定位球的防守中。
这是相对简单的一类。足球解说、媒体以及球迷通常采用先碰球还是先碰人的方法进行判断，大部分情况下可以解释一些简单情况，这里类似于中学、大学等不同阶段对于物理学的不同表达。即从实用的角度出发，这么判断的结果通常是对的。
但先触球与犯规与否没有必然性，《规则》中对犯规有三种补充限定，即草率地、鲁莽地或使用过分力量。原文如下：
Careless is when a player shows a lack of attention or consideration when making a challenge or acts without precaution. No disciplinary sanction is needed草率是指队员在争抢时没有预防措施，缺乏注意力或考虑。这种情况不必给予纪律处罚。
Reckless is when a player acts with disregard to the danger to, or consequences for, an opponent and must be cautioned鲁莽是指队员的行为没有顾及到可能对对方造成的危险或后果。这种情况下必须对队员予以警告。
Using excessive force is when a player exceeds the necessary use of force and/or endangers the safety of an opponent and must be sent off使用过分力量是指队员使用了超出自身所需要的力量，危及了对方的安全。这种情况必须将队员罚令出场。
当使用过分力量时，即便先触球也仍然是犯规。但在实际比赛中，此种犯规通常不会出现在禁区内，多出现于中场绞杀。在英超的尺度下，对这一行为相对宽松。

这一类犯规中，存在一个较为罕见的涉及越位的判定情况。这也是专业性且反直觉的。
《规则》原文如下：
In situations where:在如下情况中：
a player moving from, or standing in, an offside position is in the way of an opponent and interferes with the movement of the opponent towards the ball, this is an offside offence if it impacts on the ability of the opponent to play or challenge for the ball; if the player moves into the way of an opponent and impedes the opponent’s progress (e.g. blocks the opponent), the offence should be penalised under Law 12队员站在越位位置，或自越位位置移动到对方队员的行进路线中，干扰了对方队员向球的方向移动，影响了对方队员处理球或争抢球的能力时，应被判罚越位犯规。如果该队员向对方队员的行进路线中移动，阻碍了对方队员移动时（如阻挡对方队员），应按照第十二章条款判罚犯规。
a player in an offside position is moving towards the ball with the intention of playing the ball and is fouled before playing or attempting to play the ball, or challenging an opponent for the ball, the foul is penalised as it has occurred before the offside offence处于越位位置的队员以控球为目的朝球的方向移动，在其触球或试图触球前，或与对方队员争抢球前被犯规，则应判罚犯规在先，该犯规发生在越位犯规之前。
an offence is committed against a player in an offside position who is already playing or attempting to play the ball, or challenging an opponent for the ball, the offside offence is penalised as it has occurred before the foul challenge处于越位位置的队员在已经触球或试图触球后，或已于对方队员争抢球后被犯规，则应判罚越位犯规在先，越位犯规发生在另一犯规之前。
北伦敦德比中出现过这一情况，1819赛季，热刺主场1比1阿森纳的比赛中。哈里凯恩处于越位位置在试图争顶前被慕斯塔菲撞倒。我不评价判罚对错。

第二类，手球类。
这一类犯规在《规则》中占有不低的篇幅来单独说明，体现了其复杂性。这里省略了进攻方的手球犯规部分。
Handling the ball手球
For the purposes of determining handball offences, the upper boundary of the arm is in line with the bottom of the armpit. Not every touch of a player’s hand/arm with the ball is an offence.在判定手球犯规时，臂部的上端边界定义为与腋窝底部齐平。队员的手/臂部触球，并非每次都是犯规。
It is an offence if a player:以下行为属于手球犯规
deliberately touches the ball with their hand/arm, for example moving the hand/arm towards the ball故意用手/臂部触球，例如手/臂部向球移动。
touches the ball with their hand/arm when it has made their body unnaturally bigger. A player is considered to have made their body unnaturally bigger when the position of their hand/arm is not a consequence of, or justifiable by, the player’s body movement for that specific situation. By having their hand/arm in such a position, the player takes a risk of their hand/arm being hit by the ball and being penalised当手/臂部触球时，其位置使身体不自然地扩大。使身体不自然扩大，是指队员的手/臂部的位置并非此情形下其身体的动作形成的正当结果或合理位置。队员将手/臂部置于此为止，是冒了被球击中并被判罚犯规的风险。
《规则》中没有获益的概念。而是做了一个不自然扩大的定义，对于职业球员，尤其在高强度的比赛中，手臂的使用也是技术动作的一部分，位置不会随机。出现在不自然的位置通常是技术变形或者故意，裁判和VAR会做出相对于媒体和球迷更专业的判断。