求助，得到D-H参数和正运动学解，把六轴角度分别带入正运动学解、输入示教器，得到的正运动学坐标和示教器上的坐标不一致……
还有，为什么论文里面总是用matlab机器人工具箱做验证，和示教器上的坐标对应不可以吗（不排除没机器人实物的情况）