饶良镇有以下一些历史典故：
1.刘秀与“绕凉”传说：传说西汉后期王莽撵刘秀时，刘秀跑到当时称比阳县的东寨内路北的一个大菜园。时值夏季正午，园内菜蔬满园、瓜果飘香，还有菜农从井中提水浇园。刘秀又渴又饿，向园主讨了甘甜的井水，买了可以充饥的果蔬。正午艳阳高照，他跑的人困马乏，便在井旁的大槐树树荫下头枕行李休息，慢慢进入沉睡。一觉醒来已是日过午时、夏日西坠，而这时刘秀身上仍然被树荫笼罩。刘秀起身倍觉神情焕发，一改多日疲惫心情，自信自己是真龙天子有上天护佑，于是就随口说到“此地乃天赐宝地绕凉也”。后来人们为纪念皇上东菜园乘凉，把原来的地名改称“绕凉”，后又改为饶良（意为富饶良好）一直沿用至今。
2.阳平郡与饶良县的历史变迁：北魏延昌四年（515 年），饶良设阳平郡。隋开皇七年（587 年），改为饶良县。大业二年（606 年），改为比阳县治。到唐武德四年比阳徒还旧治，历经 90 余年，废县为镇。这段历史见证了饶良镇在古代行政区划中的重要地位和变迁。
3.来佛寺的传说：相传隋唐时有一商贩赶牛车从羊册到源潭做生意，路遇三老人搭车，行至饶良镇西南张庄旁的王家祠堂时，竟发现三人化身一佛两菩萨，头上各顶一个大元宝，遂在此建寺供奉，名来佛寺，寓佛自己来此之意。该寺现供奉有海庆法师金刚不腐之体，为全国十大全身舍利之一，使该寺声名大振。