明朝皇帝基本没有权力

皇明祖训中明确了有嫡立嫡，无嫡立长，父死子继，兄终弟及。这个相当于现在的宪法，古时不像现在，宪法是不能随便改的。万历真想立福王只有把郑贵妃立为皇后才有可能。问题是王皇后有贤名，而且又命长，没办法废后。其实可以把福王过继给王皇后，然后以立嫡法立福王为太子的。

万历喜欢的是郑贵妃，不是福王，还过继？便宜他不喜欢的王皇后吗？

封建儒家礼教，如果皇帝敢违背了礼教，在学四书五经的儒家大臣看来，跟亡国灭种一样严重

明朝中晚期的皇帝有权力，但他的权力是严格控制在祖制和儒家礼制这两个之中，而就立太子这件事不管是祖制还是儒家礼制都规定有立长。而且，哪怕是皇帝严重违背制度是要付出很大代价的，因为当你把制度当抹布用的时候，也别怪底下人都有样学样，就像唐太宗，牛肯定是牛，但正因为太宗哪怕是搞玄武门，这皇帝也当的好，所以子孙后代都觉着我篡我也行，所以唐朝时期皇帝继承一直搞的很乱，榜样的力量是无穷的。

立长只有一个 自认为贤的可不少

他想立那你的下圣旨啊？你有见过万历哪怕公开说过一次要立福王吗？

总有史盲觉得万历不能立福王为太子，借此说明朝皇帝权力小，被文官架空。
实际情况是，万历确实不喜欢太子，但也不那么喜欢福王。态度决定一切，万历本就没有想立福王的心思，又哪来的不能立福王？与其说不能立福王，不如说是不想立太子，又没有想换太子的决心罢了。
如果他真的想废太子立福王，办法非常多，阻力也不会很大（总有人不知道文官其实就是一群墙头草，他们要的是万历的态度，但万历从没给过）纯粹是自己两面三刀，做不出决定罢了。

文官集团都是死脑筋

因为太后当年也是宫女

朱元璋制定的有嫡立嫡，无嫡立长，后世子孙能咋办？

你对“贤”的定义是什么？杨广继位前也是贤王

明朝文官集团有一套自己的运作体系，君王只要不是太抽象，就能维持稳定的管理，贤不贤不太重要，只是这套体系在天启年间文官被大清洗后崩了

皇帝本身就是社会秩序的一部分，要想打破伦理道德，当然会遇到很大的阻力。
国本之争的起点就是郑氏晋封皇贵妃，文官们群起反对，理由就是长子生母只是恭妃，三子生母封皇贵妃，皇帝要颠倒伦序，万历不听，又有大臣提出恭妃德妃一起晋封皇贵妃，万历还是不接受，最后强行封了皇贵妃，在这之后，早立东宫就成了日常话题了。万历的办法就是拖，一开始说长子还太幼弱，后来又说等皇后生嫡子，再后来三王并封，再后来又提出几千万买珠宝筹办典礼。
因为恭妃是太后身边的宫女出身，太后自己也是宫女出身，太后当然会支持长子，其次，万历宠幸郑氏是满朝皆知，皇后上有太后下有郑氏，在后宫其实地位尴尬，当然对郑氏没好脸色，而恭妃不受宠爱，威胁不到皇后，所以皇后自然也会支持长子。
长子在内有太后皇后支持，在外有满朝文武支持，还有礼法祖训加身，三子只有万历宠爱，怎么争？
只能以拖待变。
因为皇后身体不好，太后年纪大了，如果皇后挂了，皇贵妃怎么说也地位高，接班的可能性还是不小的，如果太后挂了，后宫就没人能阻挡万历乱来了。只是这俩都是长命的，太子册立十几年后太后才挂了，接着马上发生了挺击案，郑家成了众矢之的，郑贵妃向太子低头，福王彻底出局，而皇后到万历四十八年才挂，丧礼还没结束，万历也死了，遗诏郑氏当皇后也被光宗搁置了。