最近十几年，手术机器人技术发展迅速，在学术界和产业界都出现了一大批代表性成果。本书以手术机器人为研究对象，介绍了作者在这一领域近20年的所学所得和研究成果。全书共9章，内容包含手术机器人概述、医学影像智能分析、术中定位与多源感知、空间配准与手术导航、手术机械臂运动学与标定、手术机械臂的线性控制、手术机械臂的非线性控制、手术机械臂的力控制以及手术机器人系统开发与实验。本书详细阐述了相关的理论模型和技术细节，并提供仿真结果或应用实例。本书既可以作为机器人工程相关专业研究生的教学参考用书，也可以作为从事手术机器人研究的工程技术人员的参考资料。