2009年9月12日下午，上海黄金大奖赛组委会对外正式宣布了刘翔将参加9月20日的上海黄金大奖赛的消息。这意味着刘翔在伤退13个月之后将在家乡的跑道上复出。 　　★2009年9月20日，上海国际田径黄金大奖赛上，刘翔跑出和冠军特拉梅尔同样的13秒15的成绩屈居亚军。（原因是特拉梅尔有效部位先撞线，刘翔可能比他慢千分之几秒。）这是刘翔在北京奥运会退赛后首次参加比赛。 　　★2009年10月24日第十一届全运会，男子110米栏预赛中，以13秒75小组第二的身份顺利晋级决赛。 　　★2009年10月25日第十一届全运会，男子110米栏决赛中，以13秒34获得冠军。成为全运会史上第一位男子110米栏项目上的三连冠！ 　　★2009年11月11日亚洲田径锦标赛，男子110米栏预赛中，以13秒82小组第一的身份顺利晋级决赛。 　　★2009年11月12日亚洲田径锦标赛，男子110米栏决赛中，以13秒50顺利夺冠，实现该项目亚锦赛上的三连冠！ 　　★2009年12月11日，东亚运动会以13秒66夺冠。 　　★2010年3月12日 多哈室内田径锦标赛预赛以7秒79获小组第三晋级半决赛。 　　2010年3月14日 多哈室内田径锦标赛半决赛中7秒68小组第二晋级决赛。 　　在3月14日的多哈室内田径世锦赛60米栏决赛中，获得第七名，7秒65也刷新了个人赛 季最好成绩。但创下参加四届室内世锦赛的最差战绩。 　　★2010年5月23日的钻石联赛上海大奖赛110米栏决赛中，以13秒40获得第三名。 　　★2010年11月24日广州亚运会110米栏决赛中，以13秒09获得冠军