PLC中PID指令的一些程序案例

先是S7-200的，出自毕业设计，实验室里做的，实验性质很高，程序比较丑陋
下面是程序，讲解在后面








西门子S7-200的PID说明，出自西门子STEP 7 MicroWIN帮助文件，这里只是节选一部分




然后是程序的简单说明
初始化程序用于设置PID基本参数和启动100ms的定时中断，其中PID的比例系数、积分系数、微分系数、采样时间可以通过上位机来调整，因为这个程序是出于实验目的的
数据的原始信号为4-20mA电流信号，S7-200的模块只支持0-20mA的信号，所以要在程序里进行偏移
PID指令位于定时中断程序中，只有启动自动模式才开始运算，这是为了避免积分过度，实际上严格的要求是要让PID指令的执行周期与采样周期一致（具体原因请查询PID的计算原理），这里只是出于实验目的才可以瞬时修改采样时间的
最后的输出程序里面，手动和自动是在不同的子程序里，所以不会冲突。但是不建议这样做，及出现2个Q输出，这样很容易让程序出现BUG（学生时候的东西，水平有限）

这里留出1L，对上面程序感兴趣或者有什么疑问就在这里提出

接上面






然后就是三菱Q系列PID指令的一些说明










三菱的内容比较多










然后就是程序说明
很简单的一个程序，手动/自动切换的目的是这样，卷取机在刚启动的时候张力检测是一直都是0的，根据PID运算的原理，此时会不断积分输出最大。但是制品在被张紧的那一瞬间，张力会突然出现，如果此时的输出过大，会导致制品拉伸，所以才设置一个手动输出值进行平稳过渡

再留1L，下一个是AB PLC的

AB的ControlLogix5561的一个例子，出自一个压力控制
不过我对AB的产品不熟，估计里面有个错误，具体我会在程序说明里提出








AB的一些说明
可以说AB的PID指令是我见过做得最好的，拥有专用的数据区域和调试界面，非常简单
数据结构这块太多了，而且也不需要关心这些，就发点简单的内容






然后就是程序说明
简单的压力控制程序，控制对象的基本值有了，PID只是负责校正误差，所以不需要使用微分运算，精度也可以轻松做到±0.1MP。积分时间被设置得非常小，我现在的分析是：程序没有发到定时中断里面进行，导致运算周期和采样周期不同步，无形中就把积分时间给放大了。希望有精通AB产品的人能指正出来

在空出1L，等待AB的高手回复