在中国，最古老的轮椅记载，考古学者在一处约公元前１６００年石棺的刻画上，发现有轮椅的图案。不过这没有详细的史料，不能令人信服。

　真正有理有据，令人信服的出处是三国时期诸葛亮发明的木牛流马，《三国志》确实记下「木牛流马，皆出其意」的文字，据考，木牛流马也就是独轮车。宋代高承撰《事物纪原》也将造独轮车之功归于诸葛亮。这是世界公认的轮椅的雏形。

真正得到世界公认的现代意义的轮椅是中国南北朝（公元５２５年）时期的石棺上，石棺上带轮子椅子的雕刻也是现代轮椅的前身。那时候的轮椅已经与现代的手动轮椅没太大区别了。

据时间与方位考，可推测可能是经丞相之手改进.