四轴程序求助【四轴飞行器吧】

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有懂四轴源程序的大神吗，最近跟着萝莉的diy四轴自己写程序，可是效果并不是很好，震荡很厉害，不知道是不是pid没调好还是程序有问题，mcu使用stc12c5a60s2，传感器使用6050，现在加速度跟角加速度的数据已得到，姿态算法照萝莉的程序写的，材料不够没全抄，下面附上自己写的程序，请大神能指点

送TA礼物

IP属地:浙江

来自Android客户端1楼2017-04-13 19:33回复

把晶振换24mhz，51处理速度处理mpu6050已经很吃力了

来自iPhone客户端2楼2017-04-13 21:56

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换晶振就要换和晶振并联的瓷片电容电容了

IP属地:福建

来自Android客户端3楼2017-04-14 09:04

求告诉源码在哪能找到

IP属地:广东

来自Android客户端4楼2017-04-15 08:57

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12c5a这个芯片都能做四轴，我天，能飞已经很牛逼了。楼主可以尝试换STC15的一款，有6路独立PWM输出

IP属地:四川

来自Android客户端5楼2017-04-17 20:28

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