有懂四轴源程序的大神吗，最近跟着萝莉的diy四轴自己写程序，可是效果并不是很好，震荡很厉害，不知道是不是pid没调好还是程序有问题，mcu使用stc12c5a60s2，传感器使用6050，现在加速度跟角加速度的数据已得到，姿态算法照萝莉的程序写的，材料不够没全抄，下面附上自己写的程序，请大神能指点