罗马共和国的扩张使罗马超出了一个城邦的概念，成为一个环地中海的多民族、多宗教、多语言、多文化大国。公元前27年，元老院授予盖乌斯·屋大维“奥古斯都”称号，罗马共和国由此进入帝国时代。

安敦尼王朝皇帝图拉真在位时（公元98年—公元117年），罗马帝国达到极盛，经济空前繁荣，疆域也达到最大：西起西班牙、高卢与不列颠，东到幼发拉底河上游，南至非洲北部，北达莱茵河与多瑙河一带，地中海成为帝国的内海，全盛时期控制了大约500万平方公里的土地，是世界古代史上国土面积最大的君主制国家之一。

公元395年，狄奥多西一世将帝国分给两个儿子，从此罗马帝国一分为二，实行永久分治。 公元476年，西罗马帝国在内忧外患下灭亡；公元1453年，奥斯曼帝国苏丹穆罕默德二世率军攻破君士坦丁堡，东罗马帝国（拜占庭帝国）灭亡。西罗马帝国灭亡后，欧洲进入了近一千年的中世纪（公元476年—公元1453年）。

罗马帝国一般被分为前期帝国（前27年—192年）和后期帝国（193年—395年）两个阶段。罗马曾经有数百年的共和制历史（前509年—前27年），但自从斯巴达克斯起义以后，罗马进入了军人执掌政权的时代。前27年，元老院授予屋大维“奥古斯都”称号，建立元首制，罗马共和国事实上被罗马帝国所取代。

帝国前期经朱里亚·克劳狄王朝（前27年—68年）、弗拉维王朝（69年—96年），至安敦尼王朝（96年—192年）五贤帝时代（96年—180年）达到全盛，国家稳定、经济繁荣，这段时期被称为罗马和平时期。

三世纪危机（235年—284年）后帝国在内忧外患中逐渐衰落，后经戴克里先实行四帝共治政策，至君士坦丁大帝重新统一帝国，最终于395年，由狄奥多西一世死后将帝国分给两个儿子，罗马帝国自此分裂为东西两部分。410年8月，罗马城被西哥特人攻陷，西罗马帝国皇帝沦为高级将领的傀儡。476年，日耳曼人首领奥多亚克废黜西罗马帝国皇帝罗慕路斯·奥古斯都，西罗马帝国灭亡。东罗马帝国（拜占庭帝国）直到1453年5月29日才为奥斯曼帝国苏丹穆罕默德二世所灭。

罗马帝国是古罗马文明由原本共和时代进入帝国时代之后的一个阶段，理论上是仍维持元老院主持的共和制，实际上是将大权移交给皇帝独揽的政体。

虽然早期的皇帝都并没有正式称帝，但是实际上已经具备帝制的特点，皇帝已然成为独裁统治者，独揽军事、司法、行政、宗教等大权，实际上与专制君主无异，所以整个政府其实是由皇帝领导而运作。

罗马共和国末期，是一个动荡的年代。前44年，恺撒遇刺身亡，遗嘱指定屋大维为其继承人。时年19岁，身在希腊阿波罗尼亚军中的屋大维得知消息后，立即行军回到罗马。

此时的罗马正掌握在谋杀恺撒的共和派元老布鲁图与卡西乌斯手中。于是，屋大维设法与恺撒的同僚马克·安东尼、雷必达结盟，史称后三头同盟。接着，三人开始清理元老院异端，百余名元老和上千名骑士被杀。

此后，安东尼与屋大维率军追击已经逃往东方的布鲁图与卡西乌斯。前42年，布鲁图与卡西乌斯在菲利比战役中兵败自杀。

屋大维返回罗马，安东尼则前往埃及，在那里，他与恺撒的情人，埃及托勒密王朝女王克利奥帕特拉七世（埃及艳后）结盟。至此，罗马西属屋大维，东属安东尼。安东尼专注东方帕提亚战事，并始终和埃及女王保持亲密关系。

于是，屋大维在罗马广结人心，巩固权力，同时中伤安东尼，称其反叛罗马。双方矛盾日益激烈。终于，前32年，屋大维向安东尼宣战。