12月20日晚上6点，项目组人员开始第一次对机器人换刀进行调试，第一个动作顺利完成，第二次抓取位置有些偏移，第三次不成功。原来，这面刀库墙有40个位置点，项目组以其中的三个点为基准让机器人确定刀具所在位置，可是这40个点的加工精准度达不到机械手要求的+-0.1mm，无法连贯的完成换刀动作，虽然经过一晚上的调试，换刀的动作有改善，但并没有达到项目组预期的要求。