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“是虎乎否？八員鐵將，驚走滿城守虜”——《从征实录》
1656年（永历十年，顺治十三年）十二月，郑成功率军意欲攻取罗源、宁德等县，从梅溪登陆后越过飞鸾、白鹤岭前往罗源。清军探知消息后派遣梅勒章京阿格商（阿克善）、巴都、柯如良等带满军数千牵制郑军。期间，已经降清的郑芝龙还派过家丁谢表前来企图劝降国姓，当然郑成功岂是能降清之人，遂大喝道“『爾輩但知保身，豈知誤國為大？天下事安能逆料？滇南、川、貴、楚、越、荊、襄之地，豪傑輩出，皆懷恢復之心。爾輩小人，焉敢鼓唇舌而妄談天數？若不急退，當梟爾首』——《台湾外记-卷四》”。但是郑成功担心闽浙总督李率泰进攻厦门，而招抚只是个幌子，所以经过商议，率大军返回厦门，命中提督甘辉断后并佯装不敌撤退，诱敌深入，撤至地形险要之时伏击满军。
十二月，藩督師進取羅源、寧德等邑。舟師至梅溪登岸，繇（由）飛鸞白鶴嶺踰至羅源。虜探知赴援。遣梅勒章京阿格商、巴都、柯如良等帶真滿馬步數千，尾後牽制。藩隨統師直薄寧德縣。阿格商等又踵後繼逐。藩隨諸將議授中提督甘輝、左先鋒周全斌、援勦後陳魁等機宜，令其斷後，節節示弱誘敵，待至險要，伏兵齊出殲之。諸將受計斷後。——《从征实录》
12月29日，郑成功率军先行，阿格商得知郑军撤走径直追赶而来，甘辉遂在护国岭险要处命令左先锋镇周全斌、援剿后镇陈魁作为左右伏兵，自己率军正面迎敌，阿格商见状也下令迎敌，一时间箭如雨下，郑军士兵拼死力战，双方死伤相当，此时左右伏兵一齐夹击，清军只得稍稍败退，见郑军乘胜追击，阿格商等人遂下马死战。甘辉心生一计说虏人强在马战，现如今下马就是送死，但是听说阿格商是个名将，每次都能死战得胜，现在又敌众我寡，满军被甲也比我们优良所以不能轻敌，遂即派遣各将领一部分在西北东北埋下伏兵，另一部分率兵轮流与清军接战，并表现出败军之势且战且退来诱使清军追赶，他们身穿重甲必然会消耗大量体力，此时我们等到火炮开火之后再一齐反攻夹击定可取胜，清军这边柯如良看出势头不对就劝阿格商说不要轻敌，不过阿格商认为郑军只是一伙“赤脚毛贼”罢了。后续发展就像剧本写好的那样，决战时陈魁手持刀牌直接冲向阿格商打成一团，身上中两处箭伤一处刀伤，幸亏陈蟒赶到将阿格商结果，救下了陈魁。余下清军看见阿格商被杀便开始败退，合兵后发现巴都和柯如良都没能撤出来便回头想要再战夺回将领的尸首，这时右提督马信率军赶到合力将清军杀到只剩撤走的数百骑兵，夺取箭矢马匹辎重无数。
二十九日，藩督師先行。阿格商果直追而來。見我師佯走，放心追趕。迨至護國嶺險要處，中提督即令左先鋒伏左邊，援勦後伏右邊，中提督自引迎敵。阿格商促兵逐戰，矢如雨下，我兵併力死戰，殺傷相當。繼而左右伏兵齊出，虜遂少卻。我兵奮進，阿格商等各下馬打死仗。中提督與周全斌計曰：『虜倚馬為長技，今下馬是來送死。但聞格商名將，每以打死仗得勝。本藩前程去遠，虜眾我寡，又俱真滿披掛，未可輕視。須令將領各糾精神，死中求生，以計取之。彼下馬逼我，我照操法三退誘之，彼披掛必倦，然後我兵齊進，以一當百，可取勝也』。——《从征实录》
煇曰：『奇兵韩德、前冲刘巧二镇，可带本部将士，埋伏在西北山谷。后冲黄昭，汝可带本辖军将，往桥之东北埋伏。火武镇魏进功，汝可同中协陈谦前去诱敌：轮流接战，当徐徐诈败，且战且怯，赚过桥之东北，听连珠炮响，齐冲合攻。』。——《台湾外记-卷四》
柯如良曰：『甘煇伎俩甚是高强，未可轻敌』。商曰：『赤脚毛贼，有何伎俩？除之甚易。明日当各用力，俟吾擒之』。——《台湾外记-卷四》
格商果三追，我即三退，彼力倦，我兵齊力追殺。陳魁執牌直取格商，把作一堆，身中二矢一刀，幸陳蟒繼至，將格商殺死，救回陳魁。虜見格商被殺，即少退，我兵乘勝趕殺。一時把不上馬者盡被殺死，積屍遍野，拾獲弓箭、馬匹不計。時虜以格商已死，又不見章京巴都、柯如良等數將，即合兵又來決戰奪屍。時右提督趕至，合力奮殺，虜死者又不計，生擒數十名。格商身屍，莫可尋回。虜敗回，只存疲馬數百。——《从征实录》

两个月后，铁人军迎来了他们首次出场的机会——一伙降清武装，许龙，乱潮五虎之一，早年间为了保护乡里组织了民团乡勇，四处劫掠并取渔盐之利割据一方，满清到达后便投靠清廷与郑成功对抗，早在九年前郑成功攻打潮州城时，许龙就扼住来往要冲，袭击郑军的补给线并偷袭南澳岛根据地，此时郑成功正在计划北伐，担心许龙武装又在后方劫掠乱事，便决定先拿下这帮人。四月十日夜里，郑成功亲率左武卫和左右虎卫到达金门岛，星夜沿着海岸一路南下突袭许龙的大本营，这一仗大获全胜，缴获辎重无数，军中也传唱起歌谣：亦衆亦溜，後行先到，鐵人著做，一出便好。
初十日，藩與左武衛林勝密議：『先取許隆（龍），牽其船隻，破其巢穴，免其出沒海上，使我師北征有南顧之慮』。勝曰：『然』。即令林勝密尋嚮導，以勝澄海人，隆（龍）近鄰也。傳令行軍北征。中後提督並右武衛首程，先行俱泊圍頭，本藩同左武衛、左右虎衛等鎮開至浯洲，星夜溜下，不及會■〈舟宗〉，恐許隆（龍）偵知逃走，出其不意故也。許隆（龍）敢於作逆，以港門內深外淺，非深識港路，船多閣破。此日洪水〔不知〕緣何漲滿，藩督舟師直搗其港，各鎮至次日方知溜下，惟親軍鎮先到，所得輜重米粟不計，船隻分發各鎮配兵，許隆（龍）僅隻身率眾而逃，焚其巢穴而回。時軍中謠曰：『亦衆亦溜，後行先到，鐵人著做，一出便好』。——《从征实录》
一年后，清军主力已开赴西南意图剿灭南明政府，所以国姓在四月出发开始长江之役兵锋直指南京。进入长江后，郑军在六月14日抵达焦山，面对瓜州和镇江两座南京城的门户以及其上谭（谈）家洲和瓜州柳堤两座炮台水陆齐进先行拿下瓜州和三座木浮营，并在20日登上长江南岸意欲攻取镇江城。
刚刚上岸后，清军本来想趁郑军阵脚不稳前来突袭，却发现郑军已经严阵以待就后退十里在银山安营扎寨，但是看到郑军跑到对面山头仅仅距离一跳山沟之遥的敌方下寨，于是又移到大路，原先的营寨中只留下几百疑兵。此时郑成功觉察到银山就是这场战斗的关键所在，如果占据银山，那么清军就回在回防镇江和进攻郑军之间陷入两难境地，但是清军机动更强并且有距离优势，如果发现郑军意欲攻银山一定会回援，并且有在登山半途军阵不齐的情况下遭到攻击，所以郑成功决定发动夜袭，到了22日夜里九点半（二更）开始在山下集结，次日凌晨三点开始分五队登山占营，陈魁亲自率领铁人军攻击营地，竟然吓得守军不敢出战只是放箭射击，但是并不能对远抗60 身披铁甲的铁人造成什么阻碍，铁人军冒着箭雨一举攻破营地栅栏。
占营完毕后郑军立即下山列阵，天亮时，清军发现银山已被攻下便立即列阵发动攻击。流传下来的文献中对这场战斗有详细的描写，虽说大部分内容没有点出是铁人军，但是从郑成功的部署可以看到左虎卫也就是铁人位于中军，并充当第一叠的先锋。清军分为五队，其中一队1800骑兵分为三叠直冲中军而来，因为清军骑兵在面对步兵时通用的战术就是在一定距离直接发动冲锋，使用战前吼声、骑兵的冲击力加上对方步兵因为恐慌造成的混乱和自相践踏，在连续的几波冲击中一举将其击溃，但是国姓率领左虎卫和左右武卫在第一叠手持团牌严阵当之，屹然不动，望之如堵顶住了骑兵冲击并将一部分放入一叠二叠之间，再前后夹击将其击退。剩余的清军骑兵眼见第一叠败退下来便站定放箭，但是令他们没有料到的是郑军竟然疾走如飞径直冲了上来。只见铁人三人一个小队，刀牌手手持团牌掩护其后侧身的两人以迅速接近敌军，而后方两人一人斩马一人砍人，一刀下去不管是铁甲还是军马都被斩为两段，就算是被弓箭射到脚更是直接拔箭再战丝毫没有畏惧。
但是八旗清军也不是吃素的，双方鸟铳火炮弓箭齐发，战作一团，只见郑军阵中挥起一面白旗，士兵立即向两侧避开或伏倒在地，清军自以为是郑军即将逃遁便骑马冲上前，却被火炮重创，随着郑军开始合围，清军溃散，争相跑下山坡，连人带马摔死的、踩死的、淹死的不计其数。其余四路清军看到中军战事不利，就留下一路作为牵制，剩余三路直指中军而来，郑成功立即组织防御，加上火炮鸟铳弓箭射出的弹雨让清军不敢贸然骑马冲锋，就下马想要与郑军决一死战，怎奈郑军“直冲其阵，斩杀不计其数”，最后尽数溃败争相夺路而走，水师提督管效忠更是被砍死三匹坐骑才逃出生天，乱军之中自相践踏，尸横遍野，郑军则乘胜追出十里之远，将溃军尽数斩杀，这一仗国姓缴获了大量的马匹骆驼，盔甲弓箭鸟铳火炮。不仅南京和周边派出的援军尤其是南京发来的满八旗伤亡惨重，瓜州和镇江两座门户也纳入明郑麾下，距离南京不过百里之遥，如果按照甘辉提议取陆路“昼夜倍道兼程而进”两三天就能到达，可以说破城南京已经近在咫尺，一旦拿下南京这块全国的经济政治核心区域，对于隔断满清南北统治和收复东南都会发挥重要作用。
寅時，傳令列陣，分為五隊而進。陳魁統鐵人逼柵，守銀山將見之，駭然不敢出戰；惟齊射之，箭不能入。鐵人冒死而進，柵遂破。——《台湾外记》-卷四
二十日，登岸札營未定，虜分路前來。對面咫尺，我師靜以待動。虜遂未敢打仗，退去十里下營。我亦下營。然虜原札在銀山一帶，及我師札在銀山對面山上，只隔一港，虜即驚移大路札營，留住銀山，只是數百步虜作疑兵耳。本藩親見銀山逼近鎮江府，離虜營不及三里，若得此山，則我得其勢，虜必愴惶，逼近鎮府不是，打仗又不是，則此山乃必得要緊之地。本地細思明白，欲日間移營占據山頭，則虜營甚近於我，虜騎更捷於步，勢必再來據占銀山堵禦，不惟銀山難得，恐我隊伍未齊，纔登半山，不無衝突之虞，大非萬全之策。本藩於二十一日密看山勢，分其道路，某營札某處，某營截某路，一一派定明白。於二十二日二更移營啣枚而行，到銀山下站隊，聽令調遣。至寅、卯兩時，即刻傳令，齊登札銀山。東方將亮，要站隊完備，所以齊備打仗。比及天明，相去不過一二里地，虜一見之，驚駭無措。虜即布陣勢，我亦布陣勢。——《从征实录》
議論未完，虜遂大喊三聲，跑馬奔上，分五路而來。一股先衝中軍營。來衝之虜，後知一千八百餘騎，亦作三疊。本藩親督新軍右武衛、左虎衛特當其鋒，以二百人衝殺滿漢八百餘騎。時有虜騎三百，直衝過我頭疊之內，在二疊之前。我頭疊之兵任其衝突，安然不動，被我二疊之兵併人馬砍死。頭疊之虜遂爾少退，二疊之虜站住射箭，箭如雨下。我師頭疊之兵，任彼射箭，即喊一聲，竟衝二疊之虜，殺死頗多。虜遂退回一箭之地，仍合二疊、三疊之虜，共作一處，勢在必衝。虜步兵鳥銃□行營炮，先伏在後。臨敵，虜騎盡行下馬死戰，弓箭齊發。我師亦鳥銃、行營炮、弓箭□齊發。炮聲震天地，兩下齊喊一聲，裹作一堆。我師奮勇死戰，無不一以當百。虜遂披靡，齊奔下山坡，連人帶馬，跌陷無數。道路小而溝河多，一時各自奔命，自相蹂踏而死，及淹河填溝而死者不計其數。此破其一路也。
時餘四路虜見衝我中軍營不動，勝敗未分，只以一路千餘騎牽制我提督統領之兵，其三路再來衝我中軍營。本藩親督左武衛五軍馬步官兵堵禦虜騎，銃炮矢石，不啻如雨。虜見右武衛已□退其二疊，又畏我火炮、弓矢、火箭甚多，隊伍不動，以待衝突，遂爾站住不敢衝，盡行下馬死戰。我師奮勇直衝其陣，斬殺不計其數，隨皆瓦解。虜騎過溝者死於溝，過河者死於河，自相蹂踏，人馬異處。強者相爭搶大路而走，弱者被擁墜馬，填滿溝壑，遍野橫屍。我師乘勝直追十餘里。其一路牽制我提督統領之漢馬兵，早見四路砍殺無遺，即驚惶四散鼠竄而逃矣。大發伙兵搜山，殺其馬步，亦不知其數。生捉馬匹、駱駝並盔甲、弓箭、鳥銃、行營炮等器械，亦不計其數。自辰鏖戰，至未時收軍，查點我師，只是被箭重傷、被炮打死數名而已。是亦一大勝也。——《从征实录》
然多步卒，大兵甚輕之。凡騎兵遇步卒，反退數丈，加鞭突前；敵陣稍動，即乘勢殺入，步卒自相殘陷，騎兵因而蹂躪：以此常勝。至是遇鄭兵，亦用此法。大兵馳騎突前，鄭兵嚴陣當之，屹然不動；俱以團牌自蔽，望之如堵。大兵三卻三進，鄭陣如山；遙見背後黑煙冉冉而起，欲卻馬再沖，而鄭兵疾走如飛，突至馬前殺人。其兵三人一伍，一兵執團牌蔽兩人、一兵斫馬、一兵砍人；甚銳，一刀揮鐵甲、軍馬為兩段。蓋鑄刀時，用鐵匠百人挨遞打，成此一刀；故銳特甚。然是時鄭兵雖勇而大兵不遽退者，以管效忠立於次隊，欲斬返卻者耳。戰良久，鄭陣中一將舉白旗一揮，兵即兩開，如退避狀；有走不及者，即伏於地。大兵望見，謂其將遁，可以乘勢沖擊，遂馳馬突前；不虞鄭陣中忽發一大炮，擊死千余，余軍驚潰。鄭兵馳上，截前五隊騎兵圍之，大殺；羅部下白先鋒、郎部下王先鋒歿於陣。管效忠多備戰馬，刀斫至，急避之。馬頭落，效忠躍上他馬；須臾，馬頭三落，效忠三躍以避。鄭將見其勇健絕倫，欲生擒之，故免；敗走銀山，追兵至，乃走山上。久之沖下，鄭兵不動。俱鐵甲胄、鐵面頭子，止露兩足；用長刀砍騎，銳不可當。射中其足，則拔箭更戰；大兵遂敗。——《明季南略-卷十一闽纪》

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但是，万恶的但是来了，郑军在这时犯下了战略上的重大失误，24日收复镇江后，郑成功举行阅兵并命令手下安抚民心严谨扰民，虽说这一举措确实让周边各城皆前来归附，但是浪费了大量宝贵的时间，直到28日才开始商议进攻南京事宜，加上郑军习惯水路竟然逆着水流和风信选择使用纤夫纤挽巨大的海船前进，速度大大放缓，直到七月十日才从仪凤门一侧登陆，就算耽误了这么多天，国姓依然没有选择立即攻城，而是先上钟山采踏地势、再祭太祖，最后开始围城。围城期间在镇江被击败的江宁提督管效忠采纳了操江军门朱衣佐的意见，使用骄兵之计延缓郑军攻城的时间然后速速调来援兵。
管效忠派人前来纳款诈降，说城里守军家眷都在北京，如果被围坚持30天就不会祸及家人，郑成功遂即答应了这个请求，另外，郑军还截获了一封管效忠“求援”的塘报，说郑军太牛逼了，大军二十万，战船上千艘，个个身披铁甲，箭射不动刀砍不动，国姓知道后大喜，更是坐实了他对于南京必降的想法。不管郑成功有没有中这种缓兵之计，他已经陶醉在长江之役目前取得的几场大捷和周围州县望风归附之中，即便潘庚钟已经警告国姓这种自示软弱和无约请和一定有诈，但是他还是抱着攻心为上的想法，认为南京为明旧都，想让南京城心悦诚服地归降放大其政治意义。但是这样无异于正中清军下怀，围城期间清军迅速从周边各地以及北京抽调兵力增援南京，而郑军因为孤军深入又久围不攻，锐气消磨，纪律也渐渐涣散，甚至有军士闲到前往江边摸鱼，以至到了17日各提督都来劝郑成功速速攻城，他仍然以归附人员众多而南京孤城绝援，敌人必降，况且约定日期未到这种理由回绝。
中提督甘輝進曰：『兵貴神速，乘此大勝，狡虜亡魂喪膽，無暇預備，繇（由）陸長驅，晝夜倍道兼程而進，逼取南都。倘敢迎戰，破竹之勢，一鼓而收。不則圍攻其城，以絕援兵，先破其郡，則孤城不攻自下。若繇（由）水而進，則此時風信不順，時日稽遲，彼必號集援虜，攖城固守，相□□戰，我亦多一番功夫矣』——《从征实录》
『海賊雖是猖獗，其眾不過數萬、其船不過數百。瓜鎮之失皆由一時無備，故遭所破。今可速遣人卑辭寬限，以驕其誌。然後設守禦之策，征援兵破之』。——《台湾外记》卷四
功令之入，其人叩稟曰：『大師到此，即當開門延入。奈我朝有例，守城者過三十日，城失則罪不及妻孥。今各官眷口悉在北京，乞藩主寬三十日之限，即當開門迎降』。功允其請，而厚賞之；復諭之曰：『本藩攻此孤城，不過一腳尖耳。既然來降，姑準其寬限者，蓋欲取信於天下也。若至期不降。攻入之時，寸草不留』！差者叩首而去。潘庚鐘曰：『此乃緩兵之計，不可憑信。可速攻之』！成功曰：『自舟山興師至此，戰必勝、攻必取，彼焉敢緩吾之兵耶？彼朝實有定例，爾勿多疑』。庚鐘曰：『孫子有雲：「辭卑者，詐也；無約而請和者，謀也」。欲降則降，豈戀內顧？決是城中空虛。速為進兵攻之，乃為上策』。功曰：『古者攻城為下，攻心為上。今既來降，又準其約，若驟然攻之，彼心不服。俟其不如前約，然後急攻，莫謂城內人心悅服，且使天下皆知我行仁義之師。況太祖皇陵在此，亦不宜震動也』。——《台湾外记》卷四
十一日，伏□□塘報一名，稱：『南京總督管效忠自鎮江敗回，且將防城器椇料理，並差往蘇松等處討援兵，並帶報急燕都，奏請救援，稱藩師二十□萬，戰船千餘艘，俱全身是鐵，箭射不透，刀斬不入，瓜鎮二戰敗回者魂魄尤驚，策戰者鞠縮不前。現攻下鎮江、太平、寧國等府，浦口、六合、丹〔陽〕、〔當〕塗、繁昌、句容、浦江等縣，滁、和等州。松江提督馬進寶陰約歸。現在攻圍南都，危如纍卵，乞發大兵南下，救援撲滅，免致燎原焰天』云云。藩得報，喜曰：『似此，南都必降矣』。重賞之。——《从征实录》
十七日，各提督統領進見。甘輝前曰：『大師久屯城下，師老無功，恐援虜日至，多費一番功夫。請速攻拔，別圖進取』。藩諭之曰：『自古攻城掠邑，殺傷必多，所以未即攻者，欲待援虜齊集，必撲一戰，邀而殺之。管效忠必知我手段，不降亦走矣。況屬邑節次歸附，孤城絕援，不降何待？且銃炮未便，又松江馬提督合約未至，以故援攻諸將暫磨勵以侍，各備攻椇，候一二日令到即行』。諸將回營。——《从征实录》
同时清军这边完全是另一种姿态，满清朝廷自治情势紧迫急往南京派遣援兵，甚至顺治自己都想亲征，虽然郑军早早就开始围城，但是攻占周边州县，甚至都没有扼住咽喉要道，导致各地援兵源源不断地开往南京城，到了七月中旬，各地的援兵抵达时，距离郑军攻下镇江已经过去半月有余。到了23日，城中清军认为时机已到，在炮战优势的情况下，梁化风率500骑兵从仪凤门突出，郑军准备不及，甚至来不及穿上披挂就仓皇迎战，最终导致前锋镇全军覆没，镇将被俘，中冲镇遭重创副将阵亡，镇将泅水才得以生还。清军头战得胜后，这里从征实录和台湾外纪出现了分歧，一边写着满清大军出仪凤门扎营，而另一边写着梁化凤得手后就收兵回城了，究竟是怎么回事我们后面再看。
然延平大军围石头城者已半月，初不闻发一镞射城中。而镇守润江督帅，亦未尝出兵取旁邑。如句容、丹阳，实南畿咽喉地，尚未扼塞，故苏松狡虏得长驱入石头。——《北征得失纪略》
二十二午，虜就鳳儀門抬炮與前鋒鎮對擊，我炮□並堵塞路口，俱被擊碎，官兵無站□，□齊擁大隊衝來，或繇（由）厝項爬下，救應不及，前鋒鎮余新左營董廷並各大小將領官兵全軍戰沒。中衝鎮副將蕭拱柱亦戰陣亡，蕭拱辰浮水而逃。時藩見前鋒營中炮嚮，必是虜警，催左提督迅援不及。虜破前鋒鎮營，隨蜂擁出城住札。——《从征实录》
率騎兵五百突出。果然此營以非沖要之地，無甚關防，其伏路、了望俱各疏略。忽輕騎直至，疑為天降，披掛不及，遂大潰。
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俄而新敗，投蕭拱宸。鳳乘勢沖入，蕭拱宸接戰，當不得箭如雨下，亦敗而遁。時萬禮在橋頭山，欲來救援，而化鳳已收兵矣。——《台湾外记》卷四

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当天夜里，郑成功命令军队在观音山集结想要依靠山势与清军决战，具体部署也写的比较明白了，左武卫左虎卫这两支精锐亲军在山下作为第一道防线迎敌，中提督甘辉部埋伏于山中，左先锋、援剿右、后劲和前冲四镇作为援兵驻扎在山顶，国姓本人则亲率右虎卫镇、右冲镇在观音门作为预备力量来往增援，后提督万礼和宣毅左镇则在观音门外的韩桥设堵，用来防御可能的增援以及追剿溃军，右提督马信率宣毅后镇、正兵镇走水路抄后，分别在水上和登陆后捅清军水师和陆军的屁眼。说到这里，郑军的部队已经可以很明显地看出防御重点完全是从江岸一侧进犯的清军，而清军如果按照从征实录里写的那样得胜之后大军出仪凤门扎营，那就只能选择从江岸进发，对上郑成功完备的防御部署，但是从台湾外记的记录和清世祖实录中江南总督朗廷佐的奏报，郑军的情报很有可能出了问题，实际上当天清兵并没有大军出城扎寨而是直接收兵回城。


是晚，傳令抽札觀音山待敵，各派地分札。令左先鋒鎮楊祖統援勦右鎮姚國泰、後勁鎮楊正、前衝鎮藍衍屯札大山上作犄角應援。中提督五軍伏在山內，左武衛、左虎衛列在山下迎敵。本藩督右虎衛、右衝鎮萬祿在觀音門往來應援。後提督、宣毅左等堵禦大橋頭大路。令右提督、宣毅後、正兵鎮繇（由）水抄躡其後。令左衝鎮專理水師，防其繇（由）水抄犯。分遣已定，是晚虜乘勝促近吾營對壘。——《从征实录》
二十二日，甘煇、林勝、潘庚鐘等勸成功暫抽兵將出觀音門，相機以圖再舉。功曰：『小挫銳氣，便欲思退；明日正欲觀諸君建功耳』。令萬禮諸軍勿動，調馬信、吳豪、韓英由水路抄其後，姚國泰、楊祖、藍衍、楊正抽屯山上，甘煇、張英伏在谷內，林勝、陳魁列於山下，陳鵬、蔡祿往觀音門接應救援。——《台湾外记》卷四
隨於七月二十三日派滿兵堵賊諸營，防其應援；遂發總督、提督兩標綠旗官兵並梁化鳳標營官兵，從儀鳳、鐘阜二門出剿。賊踞木柵，並力迎敵；我軍各將領奮不顧身，冒險先登。鏖戰良久，陣擒偽總統余新，並斬偽總兵二員，擊死賊眾無算。至晚收軍...——《清世祖实录》
在注意到郑军在观音山布阵后，清军在24日凌晨选择两条路线同时进发，喀喀木、噶褚哈、玛尔赛、梁化凤等率陆军主力从金川门和神策门向北进攻，时前的镇江残兵由管效忠率领由水路进发主要目的是烧毁船只切断郑军退路。

到了辰时，清军突然从郑军背后的山下杀出发动总攻，一时间火炮箭矢齐发，骑兵下马和步兵一齐冲向山顶的左先锋镇，而山谷中的甘辉部由于作为伏兵所以受令不准轻举妄动，只能向山顶的清军开炮予以支援，观音门一侧，国姓立即命令右虎卫镇、右冲镇前往支援，但是山顶山下距离太远并且受到清军兵力牵制一时间支援不到，导致山顶四镇拼死迎敌，后撤三次仍坚守山顶，还是因为寡不敌众被击溃，占据山顶后的清军利用地形优势迅速包围了山谷中的甘辉部将其围歼，甘辉被俘，接着清军到达山下，虽然镇守在此处的精锐左武卫和左虎卫铁人军死战不退，但是独木难支难逃被歼灭的命运，面对他们的重甲，清军只能多人控制住铁人或者用斧头劈砍甲衣，最后防御韩桥的部队也被清军前后夹击而败。这时郑成功知道大势已去便赶往江边组织撤退，此前用来捅屁眼的郑军水师发挥了关键作用，一边保护家眷和败军撤退、营救落水士兵，一面堵住蜂拥而至的清军水师。当天，国姓撤回镇江后花了三天收拾残兵，28日放弃镇江瓜州全军撤出了长江口。此一战中，郑成功部队损失了大量兵员和将领，铁人军亦损失近半，清初反抗满洲统治的最后一次大型战役就这样收场了。次年三月，清廷也对镇江之战中失利的官员和将领开始秋后算账，江宁巡抚蒋国柱、水师提督管效忠均被革职下放为奴。1661年（永历十五年，顺治十八年）为了切断郑明集团贸易网络的粮饷来源清廷在东南大规模实施残酷的沿海迁界“片板不许下海，粒货不许越疆”。
二十三早辰刻，虜大隊兵數萬抄出山後，直衝出左先鋒鎮之營。時因本藩傳令中軍營，無令不許輕戰，而山下山上又隔遠不見，只聽虜擁擠蝟集，對山用炮攻擊。虜攻具齊備，一齊下馬打死仗，炮矢交擊，無可容足，衝突死戰。我兵冒死迎敵，退卻三處。本藩已遣右衝、右虎往援，山高爬不及到，左先鋒等眾寡不敵，遂被殺敗。前衝鎮藍衍戰沒陣。虜乘勝從山促下，中提督、五軍等在山內被圍，死戰不出，亦在陣亡。左武衛、左虎衛在山下整搠死敵，但大勢已潰，獨力難支，亦在戰沒。後提督堵禦大橋頭，與虜對擊，被首尾合攻戰沒。宣毅左鎮萬義，浮水而走。藩見大勢已潰，遂抽下船。虜水師蟻集，齊擁下來。左衝鎮一面堵禦，一面防護眷船而出。其我兵有被傷浮水而逃者，左衛鎮令載上眷船配載而出，計活數千人。我船竟護無失，仍擊沉虜船二隻，虜是以不敢輕犯。時轄下陳諒張祿□進，劉明之功居多。——《从征实录》
時惟本藩親督右虎衛、幼沖鎮在觀音門殺敗步虜數千，將領官兵，勇奮可嘉，應行獎賞。——《从征实录》
官軍從山上乘其項，左武衛林勝及陳魁力戰於山下，敗；魁領銕人鎧重不可砍，乃輿以去、或斧以斯之。——《赐姓始末》郑成功
郑成功收复台湾期间，第一批军队一万多人，根据荷兰人的纪录其中就包括800人和900人的左右虎卫镇，与荷兰人作战和对峙期间，荷兰人的画作和文字记录中也能看到铁人军出现。国姓爷死后，这几镇亲军仍然保留了下来，在郑经西征期间还能看到他们的身影。